Hrad byl stavěn nejpozději v první polovině 14. století Spolehlivá data poskytuje pouze rozbor dřevěných konstrukčních prvků (nejstarší z r. 1352).

V první vývojové fázi hradního objektu vznikl bergfrit, neboli věž obranná a obytný palác na místě dnešního horního zámku. Po roce 1352 začala být stavěna věž, která původně měla mít obytnou funkci. Záhy po začátku stavby byl plán změněn a uvnitř věže vznikla kaple, která byla dodatečně vložena do ještě nehotové stavby a zaujala prostor jejích tří pater. Oltářní strana byla orientována nikoliv k východu, nýbrž vzhledem k dispozici, k severu. V kapli se nachází unikátní soubor nástěnných maleb technikou al secco (malba do suché omítky) pocházejících z doby kolem roku 1360. Kolem roku 1400 byla budova poškozena pravděpodobně zemětřesením, na stěnách se nacházejí praskliny. Po roce 1356 byla vystavěna reprezentativní obytná věž, tzv. donjon (jedná se o jeden z největších donjonů v Čechách). Stěny soukromé komnaty pána hradu jsou pokryty výmalbou z období pozdní gotiky. Obytná a kaplová věž byly propojeny hradbou.

V roce 1495 získávají hrad Pluhové z Rabštejna, kteří se díky jejich bohatství pocházejícího z těžby cínu ve Slavkovském lese, výrazně zapsali do stavebního vývoje hradu - upravili interiéry donjonu, nejstarší obytnou část za bergfritem upravili do renesanční podoby (dodnes nesou tyto budovy označení Pluhovské domy), donjon a kapli propojili tzv. tabulnicí (název od jídelních tabulí), která sloužila ke společenským a reprezentativním účelům (hostiny, slavnosti).

Roku 1624 získávají panství Questenberkové. Za jejich držení byl hrad osazen císařskou posádkou, která se zde udržela až do r. 1648, kdy byla zajata generálem Königsmarkem, který dobyl město i hrad.

Během třicetileté války byl hrad již využíván k hospodářským účelům. Se změnou využití hradních budov souvisí rozsáhlé utilitární opravy z r. 1641.

Questenberkové vystavěli r. 1656, po zkušenostech z 30-leté války, pro zvýšení obranyschopnosti, nad hradním příkopem dělovou baštu, jež později v 18. století byla stavebně zakomponována do osmiboké zámecké věže, která se stala součástí barokního zámku, postaveného poč. 18. st.

Roku 1752 umírá Jan Adam Questenberk a celý majetek dědí Dominik Ondřej Kaunitz ml. (synovec druhé ženy J. A. Questenberka).

Roku 1813 zakupuje bečovské panství Friedrich August Beaufort-Spontin, který viděl budoucnost svého rodu, na rozdíl od Francie a Belgie, v revolucí nezasaženém konzervativním Rakousku.

Relikviář sv. Maura zakoupil roku 1838 od církve syn Friedricha Augusta, Alfred Beaufort-Spontin. Alfred nechal v 19. století opravit bečovské sídlo, zároveň uvažoval o rozsáhlé romantické úpravě středověkého hradu, který měl být dle plánů architekta Zítka propojen s barokním zámkem. Vzhledem k finanční náročnosti byla na základě těchto plánů upravena pouze zámecká kaple sv. Petra.

Ve 40. letech 19. století byly odstřeleny poslední zbytky hradeb a tím zřejmě došlo i k částečnému poškození kaple. Hrad byl v tomto období využíván především jako obilná sýpka.

Díky hospodářskému využití a s tím související alespoň minimální údržbě budov můžeme obdivovat výjimečné zachování výzdoby a řady stavebních prvků (původní nábytek - vestavěná skříňka a okenní sedátka z doby výstavby hradu, gotické stropní trámy s rostlinnou výmalbou, bohatě zdobené gotické portály, krovy z r. 1641 a1720).Ve srovnání s ostatními hradními stavbami v České republice je bečovský hrad výjimečný mírou dochovanosti středověkého vzhledu a četných autentických prvků.

Díky vnukovi Alfreda, Friedrichu Georgovi a zejména jeho ženě Marii Adelheid Sylva-Tarouca byl v Bečově vybudován rozsáhlý krajinářský park, který byl ve své době nazýván druhými Průhonicemi.

Beauforté za druhé světové války aktivně spolupracovali s nacistickým Německem. Na základě dekretů prezidenta republiky z 25. října 1945 o konfiskaci nepřátelského majetku Beauforté panství v Bečově nad Teplou museli opustit.

Zámek sloužil jako škola, z Pluhovského paláce a hradu mělo být muzeum. V r. 1969 získal celý hradní a zámecký okrsek plzeňský památkový ústav a postupně se začalo rekonstruovat. Práce kulminovaly v r. 1996, kdy došlo k slavnostnímu zpřístupnění barokního zámku veřejnosti. Nejdříve se zde představila výstava západočeské gotiky, později byla z navrácených mobiliářů instalována zámecká expozice. Ta je nyní soustředěna do druhého patra, neboť celé první patro je věnováno unikátní prezentaci "nálezu století" - románskému relikviáři sv. Maura.